YRP野比駅｢目からウロコ｣の自動運転バス実証。2027年度｢レベル4｣導入を目指す京急バス､ソフトバンク等の取り組み

走行ルートは、YRP野比駅からYRPに入り、光の丘2番停留所までの約3kmを往復するもの。所要時間は、交通状況にもよるが30分程度。通常、停車する複数の停留所には停まらない。

YRP野比駅を起点とした自動運転バスの実証コース（横須賀市の資料より）

最高速度は時速30kmで、走行ルート上で複数ある横断歩道付近は時速20kmの設定。横断歩道付近の検知は、12月からの準備走行時に検証を重ねており、横断歩道の近くに人がいれば止まるが、あまりにも時間がかかると運転士がアクセルで補助する。

まずは「自動運転レベル2」での走行から

車内では、京急バスの担当者が技術面での説明を始めた。

往路で行われた技術的な説明によると、今回は運転席に運転士がおり、走行状況に応じて運転を引き継ぐ「自動運転レベル2」での走行。2つの自動運転方式を走行場所によって使い分けているという。

ひとつは、GNSS（衛星測位）と独自基準点による即位を組み合わせて、自車位置を誤差数cmとする方法。いわゆる、RTK方式だ。

途中、トンネルを通過する際は衛星測位ができないため、自車に搭載するLiDAR（ライダー）や画像認識用カメラ等を使い、自己位置推定と環境地図作成を併用するSLAM方式に切り替える。

運転席後部にシステムを操作する乗務員が乗る（筆者撮影）

こうした技術要素について、運転席の後方のディスプレイで表示し、GNSSからSLAMへの変更ポイントなどについて京急バス関係者がわかりやすく解説してくれた。

また走行中、路上駐車があり運転士が介入する場面があると、「安全のため手動走行した」など走行状況の変化について先進モビリティのエンジニアが現状を車内に向けて報告するという流れだ。

発進時は、運転士が安全確認を行ってから運転席の右側にあるボタンを押して発進する。一方、途中の停留所（光の丘5番、YRPセンター）では、自動で停留所付近に寄り的確な場所で停止した。