その後、2020年5月に販売チャンネルごとの取り扱いが撤廃されて全車種併売化となり、「タンク」&「ルーミー」や「プロボックス」「サクシード」のように統合されると思いきや、現行型でも兄弟車関係が継続されている。
ただ、従来モデルと大きく違うのが見た目の差異に限らず、パワートレインにも差異が与えられているという点で、2.5Lのハイブリッドとプラグインハイブリッドは両車に搭載されるものの、ガソリンエンジンはアルファードが直列4気筒2.5Lの自然吸気(NA)エンジンなのに対し、ヴェルファイアは直列4気筒2.4Lのターボエンジンとなり、トランスミッションもアルファードはCVT、ヴェルファイアは8速ATとまったく異なるものとなっているのだ。
さらにヴェルファイアにはボディ剛性を高める「フロントパフォーマンスブレース」が備わり、足まわりもステアリング操作に対するリニアな応答性としっかりとした乗り味を実現した専用サスペンションチューニングがなされているという違いがある。
そのため、オーナー自らステアリングを握って走りも楽しみたいという人にはヴェルファイアを、後席を含む全席で乗り心地を重視したいという人にはアルファードを、というように明確にキャラクター分けがなされているというワケなのだ。
グレード体系も異なる両車
搭載されるパワートレインにも違いのある両車だが、じつはグレード体系にも異なる点が存在する。
・Executive Lounge(プラグインハイブリッド車) 1069万9700円(E-Four・6人乗り)
・Executive Lounge(ハイブリッド車) 864万9300円(2WD・7人乗り)/886万9300円(E-Four・7人乗り)
・Z(プラグインハイブリッド車) 764万9400円(E-Four・6人乗り)
・Z(ハイブリッド車) 639万9800円(2WD・7人乗り)/661万9800円(E-Four・7人乗り)
・Z(ガソリン車) 559万9000円(2WD・7人乗り)/579万7000円(4WD・7人乗り)
・G(ハイブリッド車) 559万9000円(2WD・8人乗り)/581万9000円(E-Four・8人乗り)/559万9000円(2WD・7人乗り)/581万9000円(E-Four・7人乗り)
・Executive Lounge(プラグインハイブリッド車) 1089万9900円(E-Four・6人乗り)
・Executive Lounge(ハイブリッド車) 884万9500円(2WD・7人乗り)/906万9500円(E-Four・7人乗り)/906万9500円(E-Four・7人乗り)
・Z Premier(ハイブリッド車) 709万9400円(2WD・7人乗り)/731万9400円(E-Four・7人乗り)
・Z Premier(ターボガソリン車) 674万9600円(2WD・7人乗り)/694万7600円(4WD・7人乗り)


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